BDS RTK/MEMS-INS组合数学模型研究与性能分析

• 作者: 刘崇锦 卢晓春 张睿 涂锐 韩军强 高周正
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 地球科学
• 关键词: 北斗系统 惯性导航 低成本MEMS 紧组合
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 26-34
• 页数: 9页
• 分类号: P228.4
• 字数: 4827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.05.004

摘要

卫星导航系统和惯性导航系统(INS)具有极强的互补性,两者组合能有效提高导航定位结果的可用性、连续性和可靠性.随着北斗卫星导航系统(BDS)的快速发展和低成本惯导元件(IMU)性能的不断提高,进行基于BDS和低成本IMU的组合导航系统相关理论和技术研究具有很强的研究意义和实用价值.本文首先对BDS RTK/M EMS INS组合理论模型进行推导,并利用实测车载数据对组合系统的性能进行分析.实验结果表明,在BDS中引入低成本IMU,可以在不损失定位精度的同时有效改善测速精度.组合后在车载动态中定位精度影响为mm级,而速度误差改善在北、东、地方向达到了75.8％、79.5％、66.7％.此外,在BDS+INS紧组合中使用双频数据可以改善测速定姿精度,速度误差改善为18.2％、33.3％、33.3％,姿态误差改善为41.1％、26.7％、59.0％.