PDR算法对地磁室内定位精度的提升研究

• 作者: 仇凯悦 张新宇 黄鹤
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 室内定位 PDR 粒子滤波 地磁指纹匹配 融合算法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 人工智能与高精度地图
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: P22
• 语种: 中文

摘要

利用建筑物中金属结构引起的地磁场扰动可以对室内的行人目标进行定位,而且基于地磁场的定位无需布设任何额外设施,因此可以以低成本实现定位.但仅靠单一的地磁技术无法满足室内定位的精度要求.为了解决磁场数据中单点定位的模糊性问题,本文提出了一种利用粒子滤波算法将PDR与地磁相融合的室内定位方法,并开发了地磁室内导航系统,以智能手机为硬件平台构建磁力计传感器模型,建立匹配轨迹的均方误差准则并实现PDR累积误差实时校正的迭代计算.在68 m×1.8 m的试验区域内,产生的平均定位误差为1.13 m,最大定位误差为2.17 m.本文算法的定位精度比单独PDR算法提升了42％;与单一地磁指纹匹配算法相比,定位精度提高了57％.试验证明,本文提出的融合算法对提高室内定位精度具有显著的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄鹤	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	33	116	6.0	9.0
2	张新宇	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	1	0	0.0	0.0
3	仇凯悦	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	2	2	1.0	1.0