室内UWB/LiDAR组合定位算法

• 作者: 徐爱功 郝雨时 郭哲 陈志键 隋心
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 室内定位 超宽带 激光雷达 扩展卡尔曼滤波 组合定位
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 38-42,111
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 字数: 3518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16547/j.cnki.10-1096.20190107

摘要

针对室内定位中UWB受非视距影响明显以及LiDAR SLAM算法误差累积的问题,提出一种UWB/LiDAR组合定位算法,即将UWB测距信息、LiDAR SLAM的位移增量和角度观测值作为量测值,利用扩展卡尔曼滤波进行参数解算.实验结果表明:UWB/LiDAR组合定位系统能有效抑制非视距影响和SLAM算法误差累积;相对于单一传感器,UWB/LiDAR组合定位系统能稳定地提供厘米级定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐爱功	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	211	1265	17.0	23.0
2	隋心	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	46	241	8.0	12.0
3	郝雨时	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	11	54	5.0	6.0
4	郭哲	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	4	16	2.0	4.0
5	陈志键	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	1	3	1.0	1.0