固定翼无人机强化学习控制建模与算法设计

• 作者: 刘京茂 孙玉梅 张友安 马国欣
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 强化学习 控制算法 无人机 最优航迹
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 试验与应用
• 页码范围: 88-91,96
• 页数: 5页
• 分类号: V279|V249.1
• 字数: 2910字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190415.010

摘要

为了高效利用专家飞行示范数据,使固定翼无人机在面对重复性任务时具有一定的学习能力,提出了一种针对同类任务的强化学习控制算法.在建立无人机动力学模型与学习模型的基础上,考虑到不同组示范数据的不一致性,采用动态空间规整的方式对数据进行空间重对齐.采用隐马尔可夫模型提取最优航迹,并利用逆强化学习反推出隐藏奖赏函数.在强化学习的基础上进行控制算法的设计,使无人机具备向示范数据学习的能力.仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙玉梅	烟台南山学院电气与电子工程系	46	54	4.0	5.0
2	张友安	烟台南山学院电气与电子工程系	12	7	2.0	2.0
3	刘京茂		8	6	2.0	2.0
4	马国欣	烟台大学计算机与控制工程学院	2	1	1.0	1.0