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激光SLAM移动机器人室内定位研究
激光SLAM移动机器人室内定位研究
作者:
严小意
郭杭
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
室内导航
激光雷达
惯性测量单元
卡尔曼滤波
组合导航
摘要:
针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统.首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度.试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性.
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文献信息
篇名
激光SLAM移动机器人室内定位研究
来源期刊
测绘通报
学科
地球科学
关键词
室内导航
激光雷达
惯性测量单元
卡尔曼滤波
组合导航
年,卷(期)
2019,(12)
所属期刊栏目
人工智能与高精度地图
研究方向
页码范围
8-11
页数
4页
分类号
P23
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭杭
南昌大学信息工程学院
60
378
11.0
16.0
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严小意
南昌大学信息工程学院
1
1
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室内导航
激光雷达
惯性测量单元
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研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
测绘通报
主办单位:
测绘出版社
出版周期:
月刊
ISSN:
0494-0911
CN:
11-2246/P
开本:
大16开
出版地:
北京西城区三里河路50号
邮发代号:
2-223
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
8030
总下载数(次)
39
总被引数(次)
77081
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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