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摘要:
针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统.首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度.试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性.
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关键词热度
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文献信息
篇名 激光SLAM移动机器人室内定位研究
来源期刊 测绘通报 学科 地球科学
关键词 室内导航 激光雷达 惯性测量单元 卡尔曼滤波 组合导航
年,卷(期) 2019,(12) 所属期刊栏目 人工智能与高精度地图
研究方向 页码范围 8-11
页数 4页 分类号 P23
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 郭杭 南昌大学信息工程学院 60 378 11.0 16.0
2 严小意 南昌大学信息工程学院 1 1 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
室内导航
激光雷达
惯性测量单元
卡尔曼滤波
组合导航
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
测绘通报
月刊
0494-0911
11-2246/P
大16开
北京西城区三里河路50号
2-223
1955
chi
出版文献量(篇)
8030
总下载数(次)
39
总被引数(次)
77081
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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