UUV接驳单目视觉导引灯阵定位方法

• 作者: 宫鹏 张伟 曾宁 李子轩 赵汉卿
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 自动接驳 视觉跟踪 特征提取
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 313-318
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|U675.7|TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.012

摘要

在无人水下航行器(UUV)自动接驳技术中,近距离接驳阶段操作的准确性和稳定性是有待攻克的技术难题.文中以叉柱式UUV接驳方式为背景,提出了一种基于单目视觉导引灯阵定位方法.首先,针对UUV接驳的机构特性及视觉对接要求,设计了一套简易、可行性高的UUV视觉接驳装置;其次,对大津法进行改进,解决了在亮度整体较暗、低对比度、细节较模糊条件下,导引灯阵目标的特征提取问题;再次,利用二进制大对象(BLOB)分析描述特征结合改进多尺度核相关滤波器(KCF)跟踪算法,解决了视觉跟踪过程中出现伪光源而导致跟踪失败的情况;最后,结合超短基线(USBL)与人工标定数据进行水池实验,验证了在近距离定位过程中,该方法相比USBL定位更加有效与稳定,误差补偿后,定位偏差<0.1 m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	哈尔滨工程大学自动化学院	281	3078	27.0	38.0
2	李子轩	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	宫鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	赵汉卿	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
5	曾宁	哈尔滨工程大学自动化学院	1	0	0.0	0.0