深海作业型机器人液压推进系统的非线性校正

• 作者: 张春文 王旭阳 葛彤 霍星星
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 深海作业型机器人 液压推进系统 比例减压阀 非线性校正
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 结构力学
• 页码范围: 1500-1515
• 页数: 16页
• 分类号: U674.941
• 字数: 1545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2019.12.009

摘要

文章研究了应用于深海作业型机器人的比例减压阀控型液压推进系统,提出了一种通过改善液压推进系统的非线性特性提高深海作业型机器人控制性能的方法.通过给液压马达两端提供相等的初始压力,可显著改善当期望推力较小时由于系统背压、比例减压阀和驱动板的非线性所引起的液压推进系统的非线性特性,对该非线性特性分段校正,降低液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响.单推进器的水池实验证明了比例阀控型液压推进系统的非线性特性、液压推进系统仿真模型的准确性.数字仿真实验说明了液压推进系统的非线性特性对深海作业型机器人控制性能的影响以及非线性校正后控制性能的显著改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛彤	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	73	323	10.0	13.0
2	王旭阳	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	20	53	5.0	6.0
3	霍星星	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	3	6	1.0	2.0
4	张春文	上海交通大学机械与动力工程学院	2	1	1.0	1.0