一种新型管道端口打磨机器人构型设计与运动学仿真研究

• 作者: 崔康康 杨婧雯
• 来源期刊: 焊管
• 关键词: 管道端口打磨机器人 构型设计 运动学仿真 现场试验
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 应用与开发
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TG580.63
• 语种: 中文
• DOI: 10.19291/j.cnki.1001-3938.2019.4.007

摘要

为了提高管道敷设过程中端口附着的混凝土、 砂浆和锈迹的打磨质量和打磨效率,设计了一种管道端口打磨机器人装备.对该端口打磨机器人进行了构型设计,并运用平面几何方法建立了打磨机器人运动学模型.利用ADAMS软件建立了打磨机器人参数化虚拟样机模型,通过运动学仿真初步确定了"低行进速度+高打磨速度"的打磨方式,并进行了现场试验验证.试验结果表明,仿真结果确定的"低行进速度+高打磨速度"的打磨方式适用于新型端口打磨机器人,并具有良好的运动学特性,除锈效果更好,打磨精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔康康	河北工程大学机械与装备工程学院	4	11	2.0	3.0
2	杨婧雯		2	2	1.0	1.0