基于摆缸关节的液压机械臂运动学及工作空间分析

• 作者: 加闯 李昭 罗中正 罗刚 谢良喜
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 叶片式液压摆动油缸 液压机械臂 运动学 蒙特卡洛法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.02.006

摘要

针对传统机械臂输出转矩较小的问题,设计了基于叶片式液压摆动油缸(摆缸)作为关节的6自由度液压机械臂,该液压机械臂具有诸多优势,其最大的优点是具有很高的负重比.运用改进的D-H法建立了该液压机械臂的运动学模型,得出其正运动学方程.在MATLAB中进行了液压机械臂的轨迹规划仿真,得到了各关节转角的特性曲线,验证了液压机械臂结构设计的合理性.利用蒙特卡洛法分析计算了其工作空间,借助MATLAB绘制了其末端执行器的工作空间云图,为今后液压机械臂的深入研究提供了重要依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗刚	武汉科技大学机械自动化学院	4	6	1.0	2.0
2	谢良喜	武汉科技大学机械自动化学院	41	178	9.0	12.0
3	李昭	武汉科技大学机械自动化学院	3	6	1.0	2.0
4	罗中正	武汉科技大学机械自动化学院	3	6	1.0	2.0
5	加闯	武汉科技大学机械自动化学院	3	6	1.0	2.0