Turtlebot2机器人环境地图构建与多目标点自主导航的研究

• 作者: 吴正 邹安安 黄辉
• 来源期刊: 电脑与信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 坐标变换 栅格地图构建 ROS 多目标点自主导航
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 图形图像识别处理技术
• 页码范围: 14-17
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1253字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1228.2019.01.004

摘要

Turtlebot2机器人利用地图执行多点目标导航任务,用户一次只能发布单个目标给下位机,并不能实现机器人进行多目标点自主导航,针对此问题,设计了让机器人多目标点自主导航的方法.首先进行激光雷达坐标系与机器人坐标系变换,激光雷达数据采集,利用雷达数据和栅格地图构建算法构建实验地图,通过查看/amcl_pose话题信息获取在map坐标系几个点的位置信息,编写ROS节点程序,订阅move_base动作服务,发布控制机器人控制消息,实现机器人多点自主导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄辉	五邑大学智能装备学部	37	122	6.0	9.0
2	吴正	五邑大学智能装备学部	2	5	1.0	2.0
3	邹安安	五邑大学智能装备学部	2	5	1.0	2.0