基于自适应CKF的姿态数据融合算法

• 作者: 张丽杰 王鑫
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四元数 捷联姿态解算 系统噪声 自适应容积卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP212|TN96.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802054

摘要

为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度, 提出了一种自适应容积卡尔曼滤波 (CKF) 数据融合算法.该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态, 将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量, 对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计, 解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降的问题.实验结果表明, 采用自适应CKF数据融合算法比单纯基于陀螺仪的捷联姿态解算精度有明显的提高, 在载体动态时测得的横滚角和俯仰角误差在1°以内, 航向角误差在2°以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽杰		21	173	7.0	12.0
2	王鑫		7	8	2.0	2.0