基于单平台探测概率模型的水下无人集群部署规划算法

• 作者: 李鹏飞 生雪莉 郭龙祥 陆典 韩笑
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下无人集群 单平台探测概率模型 无人平台部署规划算法 区域有效探测覆盖率
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 194-199
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|TB566
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.02.011

摘要

在执行海洋环境监测、近海勘探及军事战术侦察等任务时,水下无人集群探测的探测性能取决于集群内平台的部署规划及单个平台的探测性能模型.文中基于主动声呐信息流程和海军水面舰艇模型(NISSM),引入了单平台区域探测的概率模型,提出一种基于布谷鸟搜索算法,采用高斯变异算子和锦标赛选择机制的指定区域内无人平台部署规划算法,并进行了仿真验证.仿真结果表明:单平台探测概率模型能够量化地给出区域内各点的探测概率,有效反映受平台自身参数及海洋环境约束引起的平台探测信息的不确定性,且平台探测能力的衰减程度与虚警概率相关.文中的无人平台部署规划算法较布谷鸟算法性能优异、进化曲线斜率更陡、收敛速度更快,不同数量平台基于该算法部署规划后的区域有效探测覆盖率较随机部署高0.2,达0.8以上.文中的研究可对任务区域无人集群的布放提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	生雪莉	哈尔滨工程大学水声技术重点实验室	29	361	10.0	18.0
2	郭龙祥	哈尔滨工程大学水声工程学院	20	158	7.0	12.0
3	陆典	哈尔滨工程大学水声技术重点实验室	1	0	0.0	0.0