基于GPS/INS导航的速度误差修正算法研究

• 作者: 丁梦磊 江军 贾海杰
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: GPS/INS 嵌入式设备 速度误差 组合导航系统 卡尔曼滤波 误差修正
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 62-68,92
• 页数: 8页
• 分类号: TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2019.8.190

摘要

嵌入式导航系统受限于硬件资源,难以应用复杂的滤波算法.因此,为降低导航算法复杂度,同时保证嵌入式导航系统的精度,设计一种基于GPS/INS组合导航系统的速度误差修正算法.该算法先计算GPS和INS导航的速度先验分布,筛选异常数据.然后求取两种先验分布的交集作为后验分布,并修正速度误差.最后利用后验分布求得最优估计.计算仿真结果表明,误差修正算法有效的消除了INS导航的累积误差,并且修正后的速度误差较GPS导航有所降低.同时,该算法占用计算资源少,对嵌入式导航系统的设计有一定借鉴意义.