基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿

• 作者: 姜挺 张一 江刚武 袁铭阳 谭振宇
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉同时定位与地图构建 相机内参数 自检校光束法平差 系统误差补偿 位姿估计
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 摄影测量与遥感
• 页码范围: 388-393
• 页数: 6页
• 分类号: P237|TP242
• 字数: 4665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2019.04.011

摘要

本文提出一种基于图模型的视觉SLAM系统误差动态补偿方法,可以得到更加精确的位姿估计与三维重建结果.该方法首先利用改进生成树遍历得到包含完整场景的最小关键帧子集;然后通过四叉树均衡化算法进行三维地图点选取,并采用基于双窗口约束的平差策略限制计算量;最后按照自检校光束法平差原理构建误差方程进行求解.实验结果表明,该方法能够在保持计算效率的前提下,准确、稳健地补偿系统误差,提升位姿估计精度与重建模型的内符合一致性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜挺		60	542	14.0	20.0
2	江刚武		50	501	13.0	20.0
3	张一		15	37	3.0	5.0
5	谭振宇		3	6	2.0	2.0
6	袁铭阳		2	1	1.0	1.0