多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法

• 作者: 徐彪 杨帆
• 来源期刊: 控制与信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 局部路径规划 静态障碍物 结构化道路 A*算法 离散方法
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2019.05.200

摘要

在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障.在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径.仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆		25	188	8.0	13.0
2	徐彪		1	0	0.0	0.0