基于SMDO-NGPC的无人机姿态控制律设计

• 作者: 傅健 张立珍 陈玉林
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 非线性广义预测控制算法 滑模干扰观测器 姿态控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: V274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16358/j.issn.1009-1300.2019.8.027

摘要

针对无人机在飞行过程中存在的强非线性、快时变、强耦合,以及参数不确定和外部干扰情况下的鲁棒性差等姿态控制问题,采用了基于滑模干扰观测器的非线性广义预测控制算法对姿态控制律进行了设计.该方法融合了非线性广义预测控制算法的良好动态性和滑模干扰观测器的强鲁棒性,将无人机的姿态分为快、慢两个回路并分别将该方法应用到两个回路的控制律设计中,最后设计出快、慢回路控制律表达式及滑模干扰观测器模型.仿真结果表明:基于滑模干扰观测器的非线性广义预测控制算法的无人机姿态控制律能够克服外界干扰及气动参数大范围摄动的影响,具有良好的控制性能和抗干扰能力,可以更好地适应无人机快时变、高精度和强鲁棒的控制要求.