全驱动AUV动力定位系统设计与实现

• 作者: 周启润 姚金艺 戴文文 曾庆军 朱志宇
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 动力定位 比例-积分-微分控制 航位推算
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 333-338
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|TB568
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.015

摘要

针对全驱动自主水下航行器(AUV)近水面运动控制由于自身惯量小,面对环境扰动极为敏感的问题,提出一种基于比例-积分-微分(PID)的动力定位控制方法.结合自主研发的"探海I型"AUV样机,介绍了AUV系统结构设计思想,并利用光纤惯导、多普勒计程仪和深度计组成水下航位推算系统,借助PID控制对位置和姿态误差进行调校,以抵抗环境干扰.最后通过对湖试结果进行分析,验证了AUV动力定位系统的实用性,为今后水下搜救、目标定位等扩展应用研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇	江苏科技大学电子信息学院	164	971	15.0	21.0
2	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
3	周启润	江苏科技大学电子信息学院	3	2	1.0	1.0
4	姚金艺	江苏科技大学电子信息学院	5	5	2.0	2.0
5	戴文文	江苏科技大学电子信息学院	2	0	0.0	0.0