基于Frenet坐标系的智能车运动规划研究

• 作者: 王沙晶 陈建业
• 来源期刊: 移动电源与车辆
• 学科: 工学
• 关键词: Frenet坐标系 智能车 运动规划 五次多项式 最优轨迹
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究??
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: TM611.2
• 字数: 5270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-4250.2019.01.005

摘要

自动驾驶技术作为车辆智能的核心,在车辆工程领域掀起研究高潮.运动规划作为决策模块的重要组成部分,负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素.将Frenet坐标系用于智能车运动规划问题研究,用五次多项式建立智能车运动规划模型,在自主变道场景,通过采样智能车始末状态,得到可行轨迹集合,建立质量评估函数从中筛选出最优轨迹,开发和实现一种高性能、低开销的运动规划算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建业	兰州理工大学机电工程学院	14	34	3.0	5.0
7	王沙晶	兰州理工大学机电工程学院	4	3	1.0	1.0