基于改进A*算法的无人机航线规划

• 作者: 张莉 杨莹 薛旭璐 谭海燕 韩仪洒
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 A*算法 航线规划 平滑处理 死区修正
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: V249.1|V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190529.001

摘要

为了保障无人机安全飞行,考虑无人机航线规划后航线贴合威胁区边缘的问题,提出了一种改进的A*算法.在经典A*算法规划复杂环境下无人机航线的基础上,在威胁区外设立了环状影响区,并设计防止贴合威胁区边缘的危险系数;为了解决规划后航线不平整问题,提出了航线平滑处理算法;同时,提出了死区修正算法,用于解决规划时陷入搜索死区的问题.仿真结果表明,改进A*算法运算速度较快、鲁棒性强,且能够自主路径寻优,在满足实时性要求的条件下有效解决了无人机航线规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张莉	西安工程大学电子信息学院	21	115	6.0	9.0
2	谭海燕	西安工程大学电子信息学院	7	15	2.0	3.0
3	杨莹	西安工程大学电子信息学院	3	1	1.0	1.0
4	韩仪洒	西安工程大学电子信息学院	4	15	2.0	3.0
5	薛旭璐	西安工程大学电子信息学院	5	18	3.0	4.0