水下视觉SLAM相机成像畸变纠正研究

• 作者: 冯俊俊 周立 张阳 李进军 欧阳犬平 魏征
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 水下SLAM 视觉SLAM 相机畸变 畸变纠正 相机标定
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 分类号: P71
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.06.004

摘要

针对水下视觉SLAM相机成像畸变问题,分析了水下机器人相机成像畸变原因,构建了纠正模型计算畸变系数以获取正确的像素坐标,实验证明在空气和水两种不同介质中,相机内参和畸变系数均有较大差异,而在不同水体中,仅畸变系数存在变化.表明在进行水下SLAM时,采用当前实验水体标定参数可以获取更好的定位和地图构建结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李进军	江苏海洋大学测绘与海洋信息学院	6	0	0.0	0.0
2	魏征	江苏海洋大学测绘与海洋信息学院	2	0	0.0	0.0
3	周立	江苏海洋大学测绘与海洋信息学院	10	0	0.0	0.0
4	冯俊俊	江苏海洋大学测绘与海洋信息学院	4	0	0.0	0.0
5	张阳	哈尔滨工程大学水声工程学院	4	21	2.0	4.0
6	欧阳犬平	江苏海洋大学测绘与海洋信息学院	1	0	0.0	0.0