移动机械手主动防碰撞控制系统研究 —基于多传感信息融合

• 作者: 吴晴 方华丽
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 移动机械手 多传感信息融合 主动防碰撞
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: S126|S225
• 字数: 2709字
• 语种: 中文

摘要

通过研究采摘机器人移动机械手的避障策略及对多传感信息融合算法,针对移动机械手在作业中,容易和非采摘目标发生碰撞现象,设计了基于多传感信息融合的移动机械手主动防碰撞控制系统,并利用MatLab搭建了移动机械手的仿真系统,进行了实际的性能测试实验.实验结果表明:移动机械手在不同速度的情况下,都可以主动避开障碍物,当移动机械手移动速度越大时,轨迹控制误差也会增加,移动机械手的移动路径也会增加,验证了系统的实时性、稳定性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华丽		18	89	4.0	9.0
2	吴晴		4	1	1.0	1.0