基于超声波与IMU融合的倒车测距算法

• 作者: 刘晓林 杨新达 武玉臣 王云 陈文淼 马强
• 来源期刊: 内燃机与动力装置
• 学科: 交通运输
• 关键词: 倒车测距 超声波与IMU融合 最大似然法 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: U463.6
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19471/j.cnki.1673-6397.2019.04.006

摘要

为实现精确测距,降低驾驶员倒车过程的难度,基于超声波与惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的倒车测距方案,设计一种最大似然法与卡尔曼滤波相结合的超声波与IMU融合算法,并对融合算法进行分析和试验验证,证实该算法比单一超声波传感器具有更高的可靠性和精确度.