船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究

• 作者: 丁琦楠 姜春宇 王君惠 秦慈伟 金江善 韩琳
• 来源期刊: 内燃机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余CANopen 可调度性 一致性 过程数据对象 最大延迟时间 时间窗
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5037字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13949/j.cnki.nrjgc.2019.04.012

摘要

针对热冗余通讯在增加船用柴油机电子管理系统通讯可靠性时,默认及冗余总线在不同的抖动下存在数据接收方无法接收两路CAN总线报文的问题,提出以时间戳报文统一系统内所有节点的时间信息,以(X+n)/Y×TInhibit的偏移量作为异步通讯周期发送的起始时间,以X/Y× TInhibit为时间窗长度,将所有过程数据对象(PDOs)放入不同的时间窗内发送,降低瞬时负荷率,增强可调度性;提出最大延迟时间检测方法,提高两路数据的一致性.通过试验对比冗余CANopen的两种传输模式,结果表明,该方法能有效提高数据的可调度性和一致性.