基于神经网络的无人驾驶车辆转向控制研究

• 作者: 乔梦楠 曹艳玲
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 神经网络 无人驾驶车辆 转向控制 ADAMS/Car MATLAB/Simulink 联合仿真
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|U463.4
• 字数: 2915字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.05.020

摘要

为了提高无人驾驶车辆进行路径跟踪时转向的准确性,基于神经网络控制理论,利用ADAMS/Car与MATLAB/Simulink进行无人驾驶车辆转向控制联合仿真.利用ADAMS/Car模块建立整车模型,进行规定路径下的跟踪实验并收集路径、车速、前轮转角等信息,以作为神经网络的训练样本.利用MATLAB对训练样本进行训练,并在Simulink中建立神经网络控制器.最后利用ADAMS/Control模块连接ADAMS/Car与MATLAB/Simulink,实现无人驾驶车辆路径跟踪时转向控制的联合仿真.仿真分析结果表明:所建立的神经网络转向控制器能够对路径进行良好的跟踪且具有良好的鲁棒性;同时验证了联合仿真的可行性与优越性,为智能车辆的整车开发提供了思路.