基于最小一致性的自治式水下机器人路径规划

• 作者: 姚鹏 王琨
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人(AUV) 路径规划 最小一致性 能量消耗 偏离度
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 水下无人系统专栏
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4768字
• 语种: 中文

摘要

鉴于现有路径规划方法难以兼顾路径质量与计算效率,采用改进的最小一致性算法,用于解决海洋环境下的自治式水下机器人(AUV)路径规划问题.首先,在传统最小一致性算法的基础上,引入相邻节点间的连接权重以计算各节点的控制输入,迭代更新节点状态值并最终到达稳定状态.然后,根据离散化的栅格空间与多层邻居栅格策略构建节点图,并基于能量消耗与平滑度指标确定各节点状态值及连接权重,实现AUV全局路径规划.此外,由于AUV沿全局路径航行时可能遭遇突发威胁,因此引入偏离度等指标重新定义节点图,重规划AUV局部路径.最后,仿真结果表明了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚鹏	中国海洋大学工程学院	30	326	9.0	17.0
2	王琨	中国海洋大学工程学院	10	18	2.0	4.0