基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统

• 作者: 付双飞 吴清潇 张正光 赵银帅
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 三维边缘提取 点对特征 投票策略 位姿估计
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 601-605
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.01.0131

摘要

针对工业环境中板型物体(如钢板),在基于投票策略的匹配算法基础上加入了边缘点对特征,提出了一种基于边缘点对特征的三维目标识别与定位方法,并利用该算法设计实现了一个钢板识别与定位系统,已成功应用于工业机器人自动钢板打磨项目中.另外,对匹配结果使用位姿聚类以及位姿验证与优化,进一步提高了算法的准确性和鲁棒性.根据系统在工作现场的运行统计结果得出,该方法不仅定位精度在项目容忍范围之内,而且满足项目对实时性的要求.