基于STM32的移动机器人目标自动跟随系统设计

• 作者: 周莹亮 李可可 李艳
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 自动跟踪 三边定位 避障 惯性导航
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 403-410
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 字数: 4787字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2019.02.027

摘要

针对移动机器人目标跟随过程中目标定位不准确,容易丢失等问题,提出了一种基于STM32f407的移动机器人目标自动跟随系统.运用无线通讯模块N RF24 L01实现目标与机器人之间的信号同步,采用超声波三边定位算法实现对目标的定位,通过PWM波控制电机转速实现对目标的跟踪.同时,采用超声波编码技术解决定位中存在的目标串扰问题;运用改进的人工势场算法解决避障后的路径规划问题;通过惯性导航对目标预测解决避障造成的目标丢失问题.通过测试表明:该系统能实现在复杂环境下对目标的实时、准确的跟踪,具有良好的避障功能和路径规划功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳	陕西科技大学电气与信息工程学院	68	241	9.0	10.0
2	李可可	陕西科技大学电气与信息工程学院	4	14	3.0	3.0
4	周莹亮	陕西科技大学电气与信息工程学院	1	3	1.0	1.0