基于传感融合的智能垃圾清理车平台设计研究

• 作者: 时启硕 李颖捷 陈思洁 陈鹏
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图构建 ORB特征 惯性测量单元(IMU) 视觉词典
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 202-207
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3409字
• 语种: 中文

摘要

针对嵌入式处理器GPU运算能力弱的问题,以Kinect摄像头作为视觉传感器,提出了一种适用于移动机器人的结合ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征和视觉词典的视觉惯性SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法.该算法首先从彩色图像中提取出ORB特征,然后采用快速近似最近邻(FLANN)算法进行特征匹配,再用PnP (Perspective-n-Point)求解出相机的初始位姿,并用非线性方法对相机的位姿进行优化,而后将上述视觉位姿信息与惯性进行组合实现联合位姿估计.在后端,采用基于BoW(Bag-of-Words)的回环检测来解决位姿估计随时间漂移的问题.实验结果表明,该算法能够很好地为移动机器人提供自主导航与定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏	西南交通大学机械工程学院	58	234	9.0	12.0
2	李颖捷	西南交通大学物理科学与技术学院	1	0	0.0	0.0
3	陈思洁	西南交通大学物理科学与技术学院	1	0	0.0	0.0
4	时启硕	西南交通大学物理科学与技术学院	1	0	0.0	0.0