UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定

• 作者: 尹娟 王秋滢
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 微机电陀螺仪 协同导航 协同标定 可观测性分析
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 305-312
• 页数: 8页
• 分类号: TJ630.33|U675.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.011

摘要

当无人水下航行器(UUV)协同导航水声通信在短时失效情况下协同导航不可用时,由于从UUV配备的三轴地磁传感器与两轴微机电(MEMS)陀螺仪组合姿态传感器中的MEMS陀螺仪陀螺漂移较大,导致从UUV航位推算精度较差.基于此,文中提出一种UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法,通过可观测性分析,提出从UUV协同标定的路径设计原则.在协同标定路径下,在线解算两轴MEMS陀螺仪的陀螺漂移并补偿,以提高从UUV自身航位推算精度.仿真结果证明了在UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法的有效性及协同标定路径设计原则的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹娟	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	3	10	1.0	3.0
2	王秋滢	哈尔滨工程大学信息与通信工程学院	11	46	3.0	6.0