基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位

• 作者: 孙秋芹 宋庆武 官国飞 王昊炜 蒋超 谢林枫
• 来源期刊: 电力工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站巡检 巡检机器人 地图创建与实时定位 蒙特卡洛 AMC
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能在电力系统中的技术研究与应用专题
• 页码范围: 16-23
• 页数: 8页
• 分类号: TM764
• 字数: 5501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12158/j.2096-3203.2019.05.003

摘要

变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果.机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势.文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位.仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢林枫		8	10	2.0	3.0
2	蒋超		10	24	1.0	4.0
3	官国飞		18	10	2.0	2.0
4	宋庆武		21	9	2.0	2.0
5	孙秋芹	湖南大学电气与信息工程学院	11	27	2.0	4.0
6	王昊炜		6	6	1.0	2.0