Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究

• 作者: 朱道扬 段少丽
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart运动平台 PIDNN控制 参数自整定 自适应控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 193-197
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1932字
• 语种: 中文

摘要

针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控制系统的控制精度和自适应性.在MATLAB/Simulink中建立Stewart运动平台PIDNN控制系统的仿真模型,对比分析PIDNN和PID运动控制系统的控制效果.仿真结果显示,PIDNN控制算法能够实现PID参数的自适应调节,杆件变化误差大幅下降.表明提出的PIDNN控制算法能够实现参数的实时在线自整定,并且系统具有良好的自适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段少丽	武汉交通职业学院智能制造学院	8	7	2.0	2.0
2	朱道扬	武汉交通职业学院智能制造学院	2	0	0.0	0.0