2UPR-SPR并联机构姿态能力分析

• 作者: 张彩芳 张荣 王桃芬 车林仙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 旋量理论 性能评价 姿态工作空间 姿态能力
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.005

摘要

Exechon机床的并联模块为3自由度2UPR-SPR机构,是一种两转动一移动并联主轴头.将动平台输出轴设置为偏置形式,可提高姿态能力.采用0扭转角的倾摆—扭转角描述动平台姿态,建立机构位置反解数学模型.在此基础上,以局部传递指标(Local Transmission Index,LTI)为运动/力传递性能评价标准,分析机构优质传递姿态工作空间(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和优质传递姿态能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC).给出姿态能力分析实例,并绘制机构LTI,GTOW分布图和优质传递空间曲面.对比分析结果表明,偏置输出轴的GTOC优于正置情形,最佳偏置角对应的GTOC可达46°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张荣	重庆工程职业技术学院机械工程学院	24	77	3.0	8.0
2	王桃芬	重庆工程职业技术学院机械工程学院	12	15	2.0	3.0
3	车林仙	重庆工程职业技术学院机械工程学院	15	43	5.0	6.0
7	张彩芳	重庆工程职业技术学院机械工程学院	13	35	3.0	5.0