基于3-RRR球面并联机器人的空间定位问题研究

• 作者: 王丽
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 球面并联机器人 四元数 运动微分方程 定位问题
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.004

摘要

利用四元数表示刚体的有限转动,得到刚体的有限转动方程.在球面3-RRR并联机器人基础上增加角位移传感器支架,检测动平台的姿态角,并转化为四元数形式的定位偏差,从而将机器人应用于空间定位问题的执行机构.以系统具有大范围渐近稳定的动态品质为目标,得到动平台角速度应该满足的条件,建立动平台在定位过程中四元数分量形式的运动微分方程.实例给出了机器人在定位过程中的偏差四元数的解轨迹和动平台姿态的变化历程,求得了施加于主动构件上的控制律,从仿真结果来看,控制效果较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丽	陕西工业职业技术学院机械工程学院	18	16	2.0	3.0