基于RBF神经网络的船舶路径跟踪控制建模及仿真

• 作者: 仇明 张贺 曾骥 金博文
• 来源期刊: 海洋工程装备与技术
• 学科: 经济
• 关键词: 船舶建模 RBF神经网络 路径跟踪 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 690-697
• 页数: 8页
• 分类号: F407.474
• 字数: 5098字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12087/oeet.2095-7297.2019.05.04

摘要

针对船舶模型构建复杂,外环境干扰以及模型不确定因素导致路径跟踪偏差问题,本文提出了一种船模建立-路径跟踪一体化的设计方法.船舶模型建立方面,运用机理模型的研究方法,分别考虑船体、舵、螺旋桨的受力,以及耦合作用对船舶运动的影响,建立船舶三自由度数学模型.在控制器的设计上,运用反步法推导虚拟控制律,并对虚拟控制律进行一阶滤波,以减小因反复求导而造成的计算负担问题.利用RBF神经网络快速逼近非线性函数的特性,设计神经网络权重以及实际控制律,对外界干扰以及模型不确定因素在线估计.最终,在MATLAB仿真环境下,将设计的控制策略运用到建立的船舶模型上,对39 m玻璃钢船进行路径跟踪仿真实验,实验结果体现了模型建立的正确性和控制策略的可行性,能够实现对船舶路径的有效跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张贺	上海海事大学商船学院	5	25	2.0	5.0
2	曾骥	上海海事大学商船学院	11	10	2.0	2.0
3	仇明		4	0	0.0	0.0
4	金博文	上海海事大学商船学院	2	0	0.0	0.0