柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制

• 作者: 刘鹭航 吴昊 毛新涛 王崑声
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节空间机械臂 滑模控制 时滞 鲁棒控制 自适应律
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 指导、导航、控制与电子
• 页码范围: 703-710
• 页数: 8页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 4851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2019.06.011

摘要

探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题.针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器.基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法,给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件,并证明系统状态在有限时间内到达滑模面.最后,三组仿真校验表明了所设计的控制器可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王崑声		38	264	10.0	14.0
2	吴昊		9	11	2.0	3.0
6	毛新涛		3	1	1.0	1.0
7	刘鹭航		3	2	1.0	1.0