全肘式四足仿生机器人爬台阶步态研究

• 作者: 于海生 于金鹏 崔健 邹明峻
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 四足仿生机器人 爬行步态 爬台阶
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 变流·滤波技术
• 页码范围: 64-69,112
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd18857

摘要

针对四足仿生机器人爬台阶步态规划问题,构建一种全肘式仿哺乳类四足机器人步行机构与通信架构.首先,选择投影法将全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶过程的位姿向水平面转化.其次,分析机器人运动过程中重心的变化;利用水平面爬行步态静态稳定原理,对比研究全肘式仿哺乳类四足机器人多种步态的稳定裕度以及协调性,从而选择出最佳的爬台阶步态.最后,进行反复多次的对比实验,实验结果表明,所设计全肘式仿哺乳类四足机器人爬台阶步态具有良好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于金鹏	青岛大学自动化学院	68	318	8.0	15.0
2	于海生	青岛大学自动化学院	135	1157	17.0	30.0
3	崔健	青岛大学自动化学院	5	10	2.0	3.0
4	邹明峻	青岛大学自动化学院	1	2	1.0	1.0