应用内置传感器信号的工业机器人末端运动特性检测方法研究

• 作者: 刘大猛 梅雪松 耿涛 蔡航航 郭文静
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 内置传感器 电机特性 运动特性检测
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 9-13
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.03.003

摘要

工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响.其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性.提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法.工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关节运动信息,通过关节运动信息可以对机器人末端的运动特性进行检测和评估.经过与球杆仪的对照试验和负载、 速度变化对末端运动特性的影响实验,验证了该方法的可行性和有效性,能够方便、 快捷地实现工业机器人作业过程中末端运动特性的检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	耿涛	西安交通大学机械工程学院陕西省智能机器人重点实验室	29	162	7.0	12.0
2	梅雪松	西安交通大学机械工程学院陕西省智能机器人重点实验室	146	1489	22.0	28.0
3	郭文静	西安交通大学机械工程学院陕西省智能机器人重点实验室	4	13	2.0	3.0
4	蔡航航	西安交通大学机械工程学院陕西省智能机器人重点实验室	2	1	1.0	1.0
5	刘大猛		4	3	1.0	1.0