ORB-SLAM系统优化框架分析概述

• 作者: 张海 许辉 赵晨旭 邱笑晨
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉同步定位与地图构建 ORB-SLAM 光束平差法 位姿优化
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 45-51
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.03.006

摘要

首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法在ORB-SLAM中的具体工作方式及性能分析,最后讨论和分析了ORB-SLAM的优势和不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海	北京航空航天大学自动化学院	74	767	15.0	24.0
2	邱笑晨	北京航空航天大学自动化学院	1	4	1.0	1.0
3	赵晨旭	北京航空航天大学中法工程师学院	2	4	1.0	2.0
4	许辉		2	9	2.0	2.0