考虑间隙和构件柔性的3-RRR机构运动精度分析

• 作者: 蔡应龙 陈江义 黄剑锋
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 运动副间隙 接触力模型 柔性构件 运动精度
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 5-8,36
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 3518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.03.002

摘要

在考虑运动副间隙和构件柔性的情况下,对3-RRR并联机构的运动精度进行分析.计入能量损耗和摩擦力变化,构建了含间隙转动副的接触力模型,并利用ANSYS关于柔性体转化的方法描述构件的柔性,在ADAMS中建立该机构的虚拟样机模型.并利用该模型对比不同间隙值下动平台中心运动的位移及速度.引入量纲一参数对间隙尺寸、 动平台转速和构件柔性的影响进行评估,对3-RRR机构运动精度进行定量分析.结果表明:在3-RRR机构中,间隙值越大,动平台的运动精度越低;相较刚性构件,采用柔化模型时动平台速度误差有所下降;输入转速的增大会使动平台速度误差显著增大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈江义	郑州大学机械工程学院	59	524	10.0	21.0
2	黄剑锋	郑州大学机械工程学院	2	16	1.0	2.0
3	蔡应龙	郑州大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0