基于VI-SLAM的四翼无人机多目标视觉定位技术

• 作者: 董巍
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: VI-SLAM四翼无人机 多目标锁定 视觉定位 定位技术
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 224-227,232
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.11.049

摘要

针对传统多目标视觉定位技术定位误差大这一问题,基于 VI-SLAM的四旋翼无人机提出了一种新的多目标视觉定位技术,阐述了定位技术原理,在进行定位时,导航定位系统、航空姿态测量系统、机载光电测量平台共同工作,通过多目标相机标定、锁定目标背景差分确定目标在摄像机坐标系的位置,将摄像机坐标系转换成载机机体坐标系,再将载机机体坐标系转换成大地坐标系,从而实现定位,引入北斗卫星导航系统和递归最小二乘算法降低定位误差;对比实验结果表明,与传统技术比较,所提方法高低角的测量误差减少了0.55 mrad,方位角的测量误差减少了0.88 mrad,无人机内部的激光平台激光测距精度为5 m,其应用性更广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董巍	清华大学天津电子信息研究院	8	39	2.0	6.0