旋转倒立摆虚拟仿真模型构建与验证

• 作者: 任桢 李静 林都
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 旋转倒立摆 刚体建模 虚拟仿真 SimMechanics 系统辨识 试验验证
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与应用
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: TN915.5-34|N945.12|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.06.015

摘要

为了解决旋转倒立摆在理论建模与工程应用之间存在偏差的问题,提出一种基于Matlab虚拟仿真与试验数据相结合的建模方法,并使用实物验证模型建立的有效性.通过Solidworks与Matlab连接得到倒立摆刚体模型,在SimMechan-ics内添加机电部分,线性化得到系统在不稳定平衡点的理想模型.在实物试验基础上辨识系统参数,得到仿真模型.在模型基础上研究了倒立摆的起摆与稳摆算法.试验结果表明,虚拟仿真模型可以直观显示与记录系统变量变化情况,与实物结构对比,整体响应与实际倒立摆差距很小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李静	中北大学电气与控制工程学院	43	231	9.0	13.0
2	林都	中北大学电气与控制工程学院	46	212	6.0	12.0
3	任桢	中北大学电气与控制工程学院	1	1	1.0	1.0