电液位置伺服系统自适应反演滑模控制

• 作者: 刘希 高英杰 黄茹楠
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 并联运动平台 电液伺服运动系统 自适应控制 反演滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 字数: 3137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2019.07.003

摘要

在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统.针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法.该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题.仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄茹楠	燕山大学电气工程学院	21	83	5.0	8.0
2	高英杰	燕山大学机械工程学院	45	661	15.0	24.0
3	刘希	燕山大学电气工程学院	1	2	1.0	1.0