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基于电子海图矢量数据建模的无人船路径规划
基于电子海图矢量数据建模的无人船路径规划
作者:
吕红光
尹勇
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
智能交通
环境建模
自主船
路径规划
人工势场法
电子海图
摘要:
栅格地图在自主船路径规划领域应用广泛.为解决栅格地图在表示多种类型障碍物共存的复杂环境时所存在精度不高及路径可靠性不足的问题,提出一种基于电子海图矢量数据——点、线、面要素建立精确环境势场的方法,可用于描述不同类型障碍物及狭窄水域.在此基础上,改进了基于静态环境势场及动态环境引力和斥力的混合路径规划算法,并结合M ariner典型船型及比例微分控制,进行了多船多障碍动态环境和狭窄水域静态环境的仿真测试.试验结果表明,该算法实现了《国际海上避碰规则》约束下的船舶实时自主避碰,并兼顾多种形状和类型的障碍物.建模方法简单实用,具有与电子海图显示与信息系统相结合的潜力.
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文献信息
篇名
基于电子海图矢量数据建模的无人船路径规划
来源期刊
交通信息与安全
学科
交通运输
关键词
智能交通
环境建模
自主船
路径规划
人工势场法
电子海图
年,卷(期)
2019,(5)
所属期刊栏目
交通规划与管理
研究方向
页码范围
94-106
页数
13页
分类号
U675.96
字数
9520字
语种
中文
DOI
10.3963/j.issn.1674-4861.2019.05.013
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
尹勇
大连海事大学航海学院
173
1529
20.0
32.0
2
吕红光
大连海事大学航海学院
15
84
5.0
8.0
传播情况
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引文网络
引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
智能交通
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路径规划
人工势场法
电子海图
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
交通信息与安全
主办单位:
武汉理工大学
交通计算机应用信息网
出版周期:
双月刊
ISSN:
1674-4861
CN:
42-1781/U
开本:
大16开
出版地:
武汉市武昌和平大道1178号
邮发代号:
38-94
创刊时间:
1983
语种:
chi
出版文献量(篇)
3739
总下载数(次)
14
总被引数(次)
29572
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