机器人零位参数辨识及标定应用研究

• 作者: 孙学娟 陈红 龚勋
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 766-770
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 4521字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.07.021

摘要

针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法.基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程;给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3～6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证.实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙学娟	天津中德应用技术大学机械工程学院	15	24	2.0	4.0
2	陈红	天津滨海汽车工程职业学院计算机系	4	9	2.0	3.0
3	龚勋	天津中德应用技术大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0