远程投送水下航行器自主航行 安全性策略设计方法

• 作者: 李杰 马徐琨
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下航行器 远程投送 自主航行 安全性策略
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 463-468
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|U674.941
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.04.016

摘要

远程投送水下航行器因其航程较远,加之复杂海底深度突变、岛礁等障碍物阻碍以及导航精度偏差等因素,可能存在碰撞、触底等自主航行风险,迫切需要开展自主航行安全性策略设计研究.现有的研究成果需要的传感器信息较多、通用性不强、算法相对复杂,无法满足测试信息较少的远程投送水下航行器自主导航要求.文中提出了一种基于作图法的航路再规划方法,以及基于航行深度控制数学模型的航行深度控制设计方法,在保证安全性的前提下,以最短路径和深度控制相对稳定为设计准则,分析了平坦的常规水深(含深水)、浅水深度控制以及深度突变情况下航行深度控制,并给出了控制流程.通过仿真数据分析,验证了该方法的可行性.该方法是一种简便、通用的远程投放水下航行器自主航行安全性策略设计方法,可满足大部分情况下的航行安全性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马徐琨		5	10	1.0	3.0
2	李杰		8	23	2.0	4.0