6-UPS正交并联机构运动学分析与研究

• 作者: 刘勇 尹猛 徐志刚 王清运 靳阳阳
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 正交并联机构 运动学分析 蒙特卡罗法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TH12|TG506
• 字数: 3097字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.01.003

摘要

针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理.为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方程,得到了杆长和运动平台的运动关系.基于蒙特卡罗法对机构的工作空间进行仿真分析,为机构设计的空间运动范围提供理论依据.通过Adams仿真软件,实现了6-UPS正交并联机构的正解和逆解的仿真分析,对复位机构在运动过程中的正解和逆解进行了仿真验证.研究表明:运动学的理论求解具有正确性和可行性,对复位机构的设计与研究有重要的指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇	中国科学院沈阳自动化研究所	211	1777	22.0	33.0
2	徐志刚	中国科学院沈阳自动化研究所	111	1362	19.0	35.0
3	尹猛	中国科学院沈阳自动化研究所	10	12	2.0	2.0
7	王清运	中国科学院沈阳自动化研究所	3	1	1.0	1.0
8	靳阳阳		3	1	1.0	1.0