全驱动AUV系统路径跟踪设计与实现

• 作者: 包灵卉 周启润 姚金艺 曾庆军 朱志宇
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 路径跟踪 比例-积分-微分控制器 航路点跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 452-458
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630|TB568
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.04.014

摘要

针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统.结合自主研发的"探海Ι型"AUV样机,介绍了AUV分布式系统组成结构、基于MOOS库的软件开发设计以及基于PC104总线架构开发的硬件设计,并针对AUV系统的路径跟踪功能,阐述了航路点跟踪原理及以GPS、DVL、光纤惯导和深度计为基础的导航算法,并设计了比例-积分-微分(PID)路径跟踪控制器,最后进行了路径跟踪湖试,经过对试验曲线的分析,验证了该方法的有效性,为今后进一步优化路径跟踪探明了一条可行的技术途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱志宇	江苏科技大学电子信息学院	164	971	15.0	21.0
2	曾庆军	江苏科技大学电子信息学院	109	576	12.0	17.0
3	周启润	江苏科技大学电子信息学院	3	2	1.0	1.0
4	姚金艺	江苏科技大学电子信息学院	5	5	2.0	2.0
5	包灵卉	江苏科技大学电子信息学院	1	0	0.0	0.0