基于PRM改进的路径规划算法

• 作者: 王品 邹善席 韩旭
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: PRM算法 路径规划 机器人
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TH166|TG506
• 字数: 2010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.01.001

摘要

针对规划环境中障碍物较多,采样节点较少时,移动机器人使用传统PRM算法难以规划出路径的问题,提出一种改进的PRM算法,通过随机节点生成函数在自由空间生成随机节点,取代落在障碍物中的节点,在采样节点数目不变的情况下,提高自由空间中的节点数目,配合改进的节点增强法,优化路径,减少路径中的节点数目,完成路径规划.仿真结果验证了本算法的有效性,改进后的PRM算法能用较少的随机采样点找到一条可行路径,提高了节点的利用率,降低了路径中节点数目.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王品	中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心	23	129	7.0	9.0
3	韩旭		6	10	2.0	2.0
6	邹善席		1	5	1.0	1.0