基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

• 作者: 刘广亮 刘成业 郑江花
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 ROS ros_control 差速运动模型
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 其他研究论文
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4439字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.015

摘要

ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制.