面向旋翼无人机的高精度组合导航模块设计与评估

• 作者: 包林封 唐海亮 张提升 牛小骥
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 MEMS惯导 卡尔曼滤波 旋翼无人机 单频RTK
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 838-843
• 页数: 6页
• 分类号: TB22
• 字数: 4334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.06.007

摘要

针对行业应用对旋翼无人机连续的高精度导航定位需求,基于低成本的GNSS单频定位模块和MEMS惯导,设计了高精度的GNSS/INS组合导航模块.针对高精度要求,设计了充分保障MEMS惯导精度的原始数据采集方案.针对旋翼无人机平台的高频振动问题,分析了IMU白噪声参数对MEMS惯导和组合导航性能的影响.测试结果表明,适当的放大IMU白噪声参数可以有效改善高频振动条件下的组合导航性能;模块的定位精度可以达到厘米级且连续稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张提升	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	20	132	7.0	11.0
2	牛小骥	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	38	151	8.0	11.0
3	唐海亮	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	3	0	0.0	0.0
4	包林封	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	1	0	0.0	0.0